В середине 80-х советские инженеры сконструировали мотоцикл, предназначенный специально для езды по бездорожью с твердым покрытием. Новый мотоцикл получил трудно выговариваемое название ТМЗ-5.951, однако с приставкой собственного имени "Тула".
Техническое оснащение ''Тулы'' была столь же нова, как и ее предназначение. Тульский внедорожник был первым мотоциклом в СССР с широкопрофильной резиной, электростартером и принудительным воздушным охлаждением мотора.
На мотоциклах первых выпусков стояли два топливных бака, соединенных шлангом.
Такое конструктивное решение вызвано формой рамы, которая проходила между бензобаками. На следующих ''Тулах'' - ТМЗ-5.952 - от этой особенности отказались в пользу обычного бака.
Помимо конструктивных изменений бака у последней "Тулы" колеса сменились на новые 16-дюймовые профили. Однако после распада СССР тульский машиностроительный завод переживал кризис, и уже в конце 90-х завод прекратил выпускать мотоциклы, распродавая продукцию, скопившуюся на складах.